摘要:四足机器人是由一个平面连杆机构、髋关节、大腿、小腿组成的多支链的运动机构, 依据仿生学原理综合生物的生理结构特点进行结构设计。本课题先用理论分析其各个机械连接点的受力情况和腿的运动轨迹。然后，又利用ADAMS软件对其进行了仿真实验。通过在规定步态下对该机器人的运动学仿真分析，表明对四足机器人动力特性建立的数学模型是正确的，而且这种四足机器人的结构也是可行的。本文研究四足机器人,一方面是出于增强结构运动过程更加平稳。且条腿的布局形式能支撑起更重的负载。另一方面是因为在结构形式上比更多足的机器人要简单。这类按步行方法移动的机器人，使用效果会更加优越。特别是在服务行业和应急救援中，这种机器人能够代替人去完成人类力不能及的任务。在宇宙探索中，这种步行机器在越障方面更具优势。

关键词：四足机器人、动力学、仿真

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摘要

Abstract

1. 绪论-2

1.1综述-2

1.2发展概况-2

1.2.1国内发展概况-2

1.2.2国外发展概况-3

1.3课题背景-3

1.4目的及意义-3

1.5本文主要研究工作-4

2．研究思路及结构设计-4

2.1.方案设计-4

3.四足机器人的动力学建模-5

4.模型的仿真验证-7

5.总结-11

参考文献资料-13

致  谢-15