摘要:本文设计了一个基于PLC的跳舞机器人的控制系统。该系统能够在PC端应用组态王5.5和STEP7-Micro/WIN远程控制以西门子S7-200PLC，从而控制电机的转动与停止，使机器人完成相应的舞蹈动作。

测试结果表明，在个人PC端可以根据需要对机器人内部的程序进行修改与下载，本文设计的舞蹈机器人具有较好的适应性，达到了预期的效果。

关键词 跳舞机器人；PLC；STEP7-Micro/WIN；组态王：无线通讯

目录

摘要

Abstract

1绪论-1

1.1 背景与意义-1

1.2论文的研究内容-3

1.3 论文的主要结构与安排-3

2总体设计方案-5

2.1机器人外形的设计-5

2.2 系统结构图-5

2.3 系统工作的流程图-6

2.4对于PLC的选用-6

2.4.1 PLC的简介-6

2.4.2 PLC的工作原理-6

2.4.3 PLC的选择-9

2.5对于机器人手臂的设计以及电机的使用-11

2.6 本章小结-12

3 系统的硬件设计-13

3.1 S7-200的硬件接线设计-13

3.1.1 S7-200 PLC控制系统的基本构成-13

3.1.2 PLC外部接线与电源要求-13

3.2 电机与PLC的连接-15

3.2.1 分配的I/O地址-15

3.2.2 电气原理图-16

3.2.3 总体接线图-16

3.3 本章小结-18

4 系统的软件设计-19

4.1 PC、路由器和PLC的无线通讯-19

4.1.1 CP243i地址的设置-19

4.1.2 路由器的设置-19

4.1.3 电脑IP的设置-19

4.2 STEP7-Micro/WIN软件的使用与介绍-20

4.2.1 STEP7-Micro/WIN软件的安装-20

4.2.2 软件与PLC的通讯-20

4.2.3 系统的编程-21

4.3 组态王的使用-23

4.3.1 组态王的介绍与安装-23

4.3.2 组态王建立工程-24

4.4 实物控制调试-28

4.5 本章小结-29

结论-30

致谢-31

参考文献-32