四摆臂履带式搜索机器人行走机构设计.doc

资料分类:本科论文 上传会员:未必来自远方 更新时间:2018-05-04
需要金币2000 个金币 资料包括:完整论文 下载论文
转换比率:金额 X 10=金币数量, 例100元=1000金币 论文字数:14804
折扣与优惠:团购最低可5折优惠 - 了解详情 论文格式:Word格式(*.doc)

摘要:随着各种自然灾害和人为灾害的频繁发生,搜索机器人得到了广泛的应用。搜索机器人需要代替搜索人员到事故发生现场实施搜索救援工作,这对机器人的性能有一定的要求。针对搜索机器人的功能要求,提出了一种具有较强运动能力的四摆臂履带式搜索机器人机械系统。采用履带式行走机构可以提高机器人在复杂环境下的运动能力。对搜索机器人的行走运动,分析了机器人的行走机构。分析了搜索机器人逾越典型障碍的能力,并进行了越障动作分析。结果表明四摆臂履带式搜索机器人具有较强的运动能力和实用性。

 

关键词 搜索机器人;四摆臂履带式;行走机构:越障

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 项目概述-1

1.2 目的及意义-1

1.3 国内外发展概况-1

1.4 主要研究内容-3

1.4.1设计任务-3

1.4.2设计内容-3

1.4.3 设计要求-3

2 行走机构设计分析和研究-4

2.1行走机构的方案比较-4

2.2履带式行走装置组成-4

2.2.1 履带-5

2.2.2 驱动轮-6

2.2.3 导向轮和张紧装置-6

2.2.4 支重轮-7

2.2.5 托链轮-8

3 运动学和动力学分析-9

3.1运动学分析-9

3.2 动力学分析-12

4 越障分析-14

4.1四摆臂履带式搜索机器人的机构特点-14

4.2 机器人运动特性-14

4.2.1平面运动及转弯-14

4.2.2 自撑起及涉水-15

4.2.3 越沟-16

4.2.4 越障-16

4.3 机器人参数设计-17

5 机构的选择计算与校核-20

5.1 材料的选择-20

5.2 驱动装置设计-20

5.2.1 电机选择-20

5.2.2 驱动安装位置设置-22

5.3 机器人性能计算-22

5.3.1牵引性能计算-22

5.3.2 转向最大驱动力矩的分析与计算-24

5.3.3 传动装置的设计与计算-26

5.3.4 联轴器的设计计算-28

5.3.5 轴承的设计计算-29

5.3.6 轴承的校核-29

5.3.7 轴的设计计算-30

5.3.8 张紧装置的设计与计算-31

结论-33

致谢-34

参考文献-35

相关论文资料:
最新评论
上传会员 未必来自远方 对本文的描述: 根据现代人类对复杂环境使用机器人的依赖,设计了一种新的运行方式,它对复杂环境具有很好的适应性,针对这种探测机器人开展的研究为我国未来的机械化搜救机器人设计提供了必......
发表评论 (我们特别支持正能量传递,您的参与就是我们最好的动力)
注册会员后发表精彩评论奖励积分,积分可以换金币,用于下载需要金币的原创资料。
您的昵称: 验证码: