摘要:从当今社会来看,陀螺稳定平台大多被应用于导弹导航、航天飞行、飞机导航和舰船导航等的惯性制导系统和惯性导航系统的主要装置之中，陀螺稳定平台技术大多是研究微型的、数字化的、和集成化方向的。本文主要是基于DSP的陀螺稳定平台复合控制方法来进行研究的。

在陀螺稳定平台伺服控制系统中，若采用适合的复合控制方法，这样大大拟补了模拟控制方法所带来的缺陷，而且我们可以通过软件编程来完成陀螺稳定平台技术的伺服系统的复合控制，使用这种技术，还能更简便的进行修改。而且还能大大降低了稳定平台的说带来的高额费用。

我们研究稳定平台的的伺服控制系统，首先可以从控制理论方面对控制方案进行选择：陀螺稳定平台伺服系统的重要组成部分，并对稳定回路中伺服系统的主要组成进行数学建模，并建立稳定平台的数学模型。可以根据陀螺稳定平台伺服系统所需要的跟踪精度和性能指标对稳定平台的回路进行校正设计，本文主要使用的校正方法是小闭环控制的速度反馈和双闭环控制的速度反馈，通过对这两种方法进行理论分析和对比，可以更好的设计出稳定平台。在原有的基础上，我们对以模拟为主的控制系统进行了数字化处理与校正，并叙述滤波的方式以及PWM波形的产生。

本文对以陀螺稳定平台伺服系统的的复合控制方法为重点，并对稳定平台进行了数字仿真，通过获得的结果对整个设计进行分析。

关键词：稳定平台；伺服系统；复合控制

目录

摘要

Abstract

1 概述-1

1.1 稳定平台发展的现状-1

1.2 稳定平台研究的意义-1

1.3 本文研究的主要内容-2

2 陀螺稳定平台的组成和模型的建立-3

2.1 陀螺稳定平台的组成-3

2.2陀螺稳定平台的分类-3

2.3平台稳定回路的模型建立-3

2.3.1 稳定回路的组成-3

2.3.2 稳定回路模型的建立-5

2.4 本章小结-5

3 稳定平台复合控制的理论与分析-6

3.1双闭环PID控制-6

3.2 超前滞后校正-7

3.3 模糊PID控制-8

3.4本章小结-9

4 陀螺稳定平台伺服控制系统的原理及校正-10

4.1 陀螺稳定平台伺服控制的系统原理-10

4.2 平台稳定回路的综合与校正-10

4.3双闭环PID控制-12

4.3.1速度小环校正-13

4.3.2双闭环速度反馈校正-16

4.4本章小结-19

结  论-20

参考文献-21

致  谢-22