摘要:机器人的发明推动了当今社会的飞速发展，是当代社会最重要的发明之一。本文主要选用了现在比较先进的ABB机器人以及1200PLC这两项比较重要的设备作为硬件基础，通过他们的IP交互连接来使就PLC控制机器人，然后来设计一个装料机器人的系统。在硬件设计中，主要以ABB机器人和西门子1200PLC为主要骨架，完成机器人和PLC的硬件系统设计，主要包括机器人的I/O口，机械臂，和PLC的控制系统。在软件设计中，利用1200西门子PLC与ABB机器人的 通讯，编写运行程序，从而使得装料机器人可以在PLC的相关指令下进行搬运，复位等操作。

关键字：ABB机器人；PLC；通讯，装料

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摘要

Abstract

1. 绪论-1

1.1研究的背景以及意义-1

1.2 国内外研究的现状-1

1.3本文的主要工作以及内容-2

2.装料机器人的单元组成-3

2.1.1 装料机器人各个单元组成-3

2.1.2 系统要实现的功能-3

2.2 设计内容-4

2.2.1系统的工作原理以及工作流程-4

3 装料机器人系统硬件设计-5

3.1 系统的整体设计-5

3.2 方案设计需要考虑的因素-6

3.3 ABB工业机器人硬件设计-6

3.3.1 IRB120型机器人-6

3.3.2 ABB机器人I/O通讯的种类-7

3.3.3 机器人控制器I/O连接-7

3.3.4 ABB标准I/O板的情况-8

3.3.5数字输出输入板(DSQC651)介绍-8

3.3.6机器人端口IP设置-8

3.4 1200PLC的硬件设计-9

3.4.1 PLC接线原理图-10

3.4.2 S7-200PLC简介-10

3.4.3数字量信号模块和信号板-11

3.4.4模拟量信号模块和信号板-12

4.1200PLC与ABB机器人的通讯-14

4.1获取ABB机器人的组态文件-14

4.2 机器人端配置PROFINET总线-14

4.3 西门子1200PLC的组态软件配置-14

5.系统的总体软件设计-17

5.1 机器人程序的建立-17

5.2 PLC程序的建立-18

结    论-20

参考文献-22

附录A设备中I/O分配表-23

附录B调试过程图-24

附录C 装配机器人程序-25