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摘要:机器人技术不仅在工业、医学、农业、建筑业中,甚至在军事领域中均有重要用途。它既可以受人类指挥,也可以按照预先编排好的程序运行,也可以根据依靠人工智能技术制定出来得原则纲领而行动。它的任务即协助或取代人类的工作,如建筑业、生产业或其他的危险性工作。 此次设计的仿人步行机器人由机械结构和控制系统组成,首先对机械结构进行计算,使用三维制图软件绘制零件及装配体,进而进行零件雕刻、打磨及组装等过程制作出仿人步行机器人结构。控制系统主要是使用舵机控制板进行调控,使仿人步行机器人按照设定完成走步、卧倒及翻跟斗等指定动作。 通过对窄足机器人进行不断地改善,其结构的精确性和稳定性都有了明显的提高,并在此基础上提高了其速度。
关键词:仿人步行机器人;机械结构;控制系统;舵机控制板
目录 摘要 Abstract 1-绪论-1 1.1 研究背景-1 1.2 国内外机器人研究现状-1 1.3研究内容-4 2-仿人步行机器人系统整体设计-5 2.1组成部分-5 2.2连接部分-5 2.2.1稳压系统与电池-5 2.2.2舵机驱动卡与上位机-5 2.3整体结构-5 2.4整体调试-5 2.4.1单关节调试-5 2.4.2组合调试-6 2.5 动作设计-6 3-机器人硬件设计-9 3.1设计思路-9 3.2硬件组成-9 3.2.1 舵机驱动卡-9 3.2.2 UBEC外置式稳压装置-10 3.2.3 HIGH DISCHRRGE LI-PO BRTTERY-12 3.2.4 舵机-13 4-机器人软件设计-16 4.1 机械结构设计软件-16 4.2 舵机控制软件-17 4.2.1控制单个舵机-17 4.2.2同时控制多个舵机-18 4.2.3下载动作组-19 4.2.4 执行动作组-19 5-结论-21 参考文献-23 致 谢-24 附 录-25 附录1:机器人程序源代码-25 附录2 机器人照片及调试过程照片-46 |