Delta机器人控制软件设计.docx

资料分类:工业大学 上传会员:甄老师 更新时间:2020-06-21
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摘要:随着工业自动化的发展,工业机器人越来越受到关注。而现阶段工业领域的工业机器人大多为串联机器人,串联机器人控制简单,工作空间大,但难以进行高速运动;而并联机器人可以实现高速运动,控制精度高,运动惯量小,串联机器人用于日益广泛 。

本文Delta机器人设计先从整体结构开始设计,包括框架设计,静平台设计,伺服电机选型以及安装调试;再对Delta机器人进行运动学分析,主要进行反解分析与计算,即得知末端执行器位置求得三个电机的旋转角度,求得后可进行伺服控制来驱动机器人;采用了一种简洁实用的Delta机器人调试运行之前的初始位置标定方法;控制界面采用基于VC++6.0的MFC进行设计,主要功能包括伺服使能、关闭卡、调试、点动、循环运动等功能;采用固高GTS-800运动控制卡控制脉冲输出控制伺服电机运转,从而控制整个机器人的运动,编程实现了各功能及运动学反解,进行了软硬件联合调试,实现了点位控制等功能。结果表明本设计合理、运行正常,经改进可以应用到工业场合。

 

关键词:Delta机器人;运动学反解;伺服电机;MFC;运动控制卡

 

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1 研究背景-1

1.2 Delta机器人发展现状-1

1.3 Delta机器人特点-2

1.4 设计方案-3

第二章  Delta机器人设计理论-5

2.1 结构设计-5

2.2 反解分析-7

2.2.1 反解计算理论-7

2.3 本章小结-10

第三章  硬件设计-11

3.1 固高GTS-800运动控制卡-11

3.2 伺服系统介绍-12

3.2.1 台达伺服介绍-12

3.2.2 安川伺服介绍-13

3.3 运动控制卡与伺服连接与调试-14

3.3.1 伺服系统与运动控制器的连接-14

3.3.2 伺服电机调试-15

3.4 本章小结-17

第四章  软件设计-18

4.1 总体方案流程-18

4.2 应用软件介绍-18

4.2.1 基于VC++6.0的MFC-18

4.3 控制界面设计-19

4.3.1 设计步骤与程序-19

4.3.2 部分程序介绍-21

4.5 本章小结-24

第五章 Delta机器人调试-25

5.1 初始位置标定-25

5.2 调试流程-26

5.3调试现象-28

第六章  总结与展望-30

6.1 总结-30

6.2 展望-30

致  谢-31

参考文献-32

附录A-33

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最新评论
上传会员 甄老师 对本文的描述:国内众多高校和学者也对Delta机器人运动学进行了大量的研究。华为运用较为简便的plucker坐标矩阵法求出了Delta机器人的奇异位形,并提出根据机构的受力来确定奇异位形的方法,该方法......
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