摘要：随着工业自动化的发展，工业机器人越来越受到关注。而现阶段工业领域的工业机器人大多为串联机器人，串联机器人控制简单，工作空间大，但难以进行高速运动；而并联机器人可以实现高速运动，控制精度高，运动惯量小，串联机器人用于日益广泛 。

本文Delta机器人设计先从整体结构开始设计，包括框架设计，静平台设计，伺服电机选型以及安装调试；再对Delta机器人进行运动学分析，主要进行反解分析与计算，即得知末端执行器位置求得三个电机的旋转角度，求得后可进行伺服控制来驱动机器人；采用了一种简洁实用的Delta机器人调试运行之前的初始位置标定方法；控制界面采用基于VC++6.0的MFC进行设计，主要功能包括伺服使能、关闭卡、调试、点动、循环运动等功能；采用固高GTS-800运动控制卡控制脉冲输出控制伺服电机运转，从而控制整个机器人的运动，编程实现了各功能及运动学反解，进行了软硬件联合调试，实现了点位控制等功能。结果表明本设计合理、运行正常，经改进可以应用到工业场合。

关键词：Delta机器人；运动学反解；伺服电机；MFC；运动控制卡

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1　研究背景-1

1.2　Delta机器人发展现状-1

1.3　Delta机器人特点-2

1.4　设计方案-3

第二章  Delta机器人设计理论-5

2.1　结构设计-5

2.2　反解分析-7

2.2.1　反解计算理论-7

2.3　本章小结-10

第三章  硬件设计-11

3.1　固高GTS-800运动控制卡-11

3.2　伺服系统介绍-12

3.2.1　台达伺服介绍-12

3.2.2　安川伺服介绍-13

3.3　运动控制卡与伺服连接与调试-14

3.3.1　伺服系统与运动控制器的连接-14

3.3.2　伺服电机调试-15

3.4　本章小结-17

第四章  软件设计-18

4.1　总体方案流程-18

4.2　应用软件介绍-18

4.2.1　基于VC++6.0的MFC-18

4.3　控制界面设计-19

4.3.1　设计步骤与程序-19

4.3.2　部分程序介绍-21

4.5　本章小结-24

第五章　Delta机器人调试-25

5.1　初始位置标定-25

5.2　调试流程-26

5.3调试现象-28

第六章  总结与展望-30

6.1　总结-30

6.2　展望-30

致  谢-31

参考文献-32

附录Ａ-33