摘要：海洋已经越来越成为人类活动的重要范围，无人驾驶船只在海洋应用中发挥着越来越重要的作用，已经广泛应用于安全保护科学研究及工程研究等各类民用及军用领域。无人智能的航行器的推广使用已经越来越重要。目前针对无人机（UAV），无人水下航行设备（UUA）以及地面无人驾驶车辆（UGA）的研究已经比较多并且比较成熟然而对水面无人驾驶系统的研究还比较少，在可预见的未来无人水面（USV）航行器必然会在军事及民用领域发挥越来越重要的作用，因此对无人水面航行器的研究已经变得越来越迫切。GNSS定位是一种通过无线电进行定位的方式，其只需要一个接收机便可获取到三维的定位信息，并且是全球范围内全天候的，不受天气的影响。智能定位系统是水面无人系统研究的关键，本论文基于GNSS定位接收机设计了一种无人船只的智能驾驶系统。

关键词：无人船，GNSS，控制系统

目 录

摘 要

Abstract

第1章 无人船技术背景-

1.1 研究背景-

1.2无人水面船的控制系统研究现状-

1.3无人水面船硬件的选型方案以及控制方法选择-

第2章 GNSS定位理论基础-

2.1 GPS、BDS卫星坐标的计算-

2.2 GNSS伪距单点定位数学模型-

第3章 无人水面船控制-

3.1模型分析-

3.1.1 运动学模型-

3.1.2 动力学模型-

3.2非完整性系统-

3.3 轨迹跟踪误差动力学-

3.4 Lyapunov稳定性定理-

3.5 反演控制技术-

第4章 运动控制-

4.1 控制器设计-

4.2 稳定性分析-

4.3 仿真实验-

参考文献-

致    谢-