摘要：地震、爆炸等重大灾害和事故往往会造成大量的建筑物倒塌和人员伤亡，及时高效的搜救将会给更多的生命带来希望，因此现场环境监测和生命探测至关重要。而现场地形复杂、环境恶劣，给搜救工作带来了很多不便。

针对以上问题，搜救机器人及相关技术的研究越来越多，空中飞行器、陆地越障机器人等都成为了勘探现场、反馈现场信息的有效工具。将陆地机器人和空中机器人结合起来，互补协作，全面获取受灾现场信息，进行多传感器信息融合分析，可以为采取及时高效的救援工作提供依据和指导。

本文从工程应用出发，在总结国内外针对陆空联动搜救机器人群组监控系统研究的基础上，展开以下工作。首先，总结并明确了陆空联动搜救机器人群组监控系统总体设计要求，确定了陆空机器人协作方案及上位机监控系统与陆、空机器人之间的通信方案；其次，通过采集并分析机器人上所搭载的各类传感器数据，实现现场信息的有效提取，为进一步下达搜救指令提供了有力依据；最后，完成上位机监控系统的设计，实现对搜救现场的有效监测与控制。

关键词:  搜救机器人，陆空联动，目标检测，监控系统

目 录

摘 要

Abstract

第一章 绪论-1

1.1 课题研究背景-1

1.2 国内外研究现状-2

1.2.1 国外研究现状-2

1.2.2国内研究现状-2

1.3 主要研究内容-3

第二章 系统方案设计-5

2.1 系统需求分析-5

2.2 监控系统框架设计-5

2.3 系统功能设计-6

2.3.1 通信功能设计-6

2.3.2 传感器数据融合设计-8

2.3.3 数据存储功能设计-9

2.3.4 目标检测功能设计-10

第三章 基于AdaBoost的目标检测算法-12

3.1 AdaBoost算法-12

3.2 图像预处理-14

3.2.1 灰度化-14

3.2.2 中值滤波-14

3.3 目标检测-15

3.4 具体实现-15

3.4.1 OpenCV.js的引用-16

3.4.2 分类器的生成-17

3.4.3 分类器的加载-18

3.4.4 目标检测-20

第四章 上位机界面设计-21

4.1开发平台介绍-21

4.2 上位机界面设计-22

4.2.1机器人状态显示与控制界面设计-23

4.2.2 现场环境显示界面设计-25

4.2.3 图像显示界面设计-26

第五章 总结与展望-27

5.1 总结-27

5.2 展望-27

参考文献-29

致 谢-31

附 录-32