摘要：智能循迹壁障小车是机器人的一种，在本设计中，在STC89C52单片机的基础上利用所需要的传感器获得输入信号。在循迹模块安装了5个红外传感器来检测小车在黑线轨迹的行驶情况。如果小车没有在黑线循迹范围内，将小车自动改变自己的位置与方向，与此同时小车回到在黑色循迹上，小车在回到所预定的路线后，传感器会探测到物体的距离，然后将距离显示在液晶屏幕上，如果距离小于设定的范围内，小车会通过转弯来绕开障碍并且寻找黑色轨迹沿着黑线行驶。L298N驱动芯片作为电机的驱动。

关键词： STC89C52单片机  循迹壁障小车  传感器  液晶显示屏

目录

摘要

Abstract

1.绪论-1

1.1课题研究的背景及意义-1

1.2课题研究现状-1

1.3课题研究的思路以及内容-2

2.总体结构设计-3

2.1系统设计目标及要求-3

2.2系统总结构设计-3

3.系硬件设计-5

3.1单片机控制模块-5

3.2电源模块-5

3.3循迹模块-6

3.5避障模块-7

3.6电机驱动模块-8

3.7 液晶显示模块-10

4.系统的软件设计-11

4.1主程序设计-11

4.2避障程序设计-12

4.3 LCD1602液晶显示程序设计-13

4.4循迹模块程序设计-17

5.系统的调试与问题-18

5.1仿真调试-18

5.2实物调试-19

5.2.1 小车通电测试-20

5.2.2 小车循迹测试-20

5.2.3 小车避障测试-21

5.3问题与解决办法-21

6.总结-22

参考文献-23

附录-24

附录1 系统硬件原理图-24

附录2元器件清单表-25

附录3部分源程序-26

致谢-35