摘要：清扫清洁机器人当前已经实现较大范围的普及。清洁机器人主要使用机器的高速电机在主机中创建类似清扫清洁的环境，并利用由此产生的高速气流，来实现清扫。

仿真技术一直在机器人研究领域有着很大的意义，其可以分析机器人的动力学性能方面发挥着重要作用。使用仿真软件对机器人进行研究的优点是：研究成本低，研发周期短，易于更改，并且能够监视移动机器人的各种参数和操作条件。在本次设计中，清扫清洁机器人是在Webots仿真平台上设计的。设计的清扫机器人必须能够实现以下技术指标：电池电量低时，它可以返回电基座去充电，还可以防止碰撞等。本次设计通过模拟出一个装有各种家具的日常生活的房间。接下来，通过各种参数的设定来对机器人主体进行构建。输入等效的传感器和设备参数，最后将机器人控制器创建为机器人控制系统。

最终，在设计完成之后，在模拟操作之后，基本上可以实现清扫清洁功能，并且没有遇到障碍或跌落。同时，我们不仅分析了设计的机器人的不足之处，而且还分析了清扫机机器人未来的发展趋势。

关键词 仿真技术;清扫机器人;Webots 

目录

摘要

Abstract

1.绪论-3

1.1研究背景和意义-3

1.2国内外研究概况-3

1.2.1国外研究概况-4

1.2.2国内研究概况-4

1.3本课题研究内容和结构-5

2.清扫机器人相关理论-7

2.1引言-7

2.2清扫机器人的工作原理-7

2.3清扫机器人的特点-7

2.4清扫机器人的结构系统-7

2.4.1运动机制-7

2.4.2清洁机构-8

2.4.3传感器机构-8

2.5清扫机器人关键技术-8

2.5.1传感器技术-8

2.5.2路线规划技术-9

2.6本章小结-9

2.7清扫机器人的传感器设计-10

2.7.1防撞传感器的设计-10

2.7.2充电模式程序设计-10

2.8路径规划方法-11

2.9清扫机器人的控制程序设计-11

2.9.1程序初始化-11

2.9.2主程序设计-11

2.9.3防撞子程序设计-12

2.9.4充电寻找子程序设计-13

2.10本章小结-14

3.机器人建模实现方法-15

3.1引言-15

3.2 Webots仿真软件介绍-15

3.3环境建模-16

3.3.1地面建模-16

3.3.2建模墙-17

3.3.3家具摆放-18

3.4机器人建模-18

3.4.1建立清洁机器人的主体-18

3.4.2添加传感器-19

3.5本章小结-20

4.仿真结果分析-21

4.1引言-21

4.2仿真结果分析-21

4.2.1清扫功能-21

4.2.2防撞功能-22

4.2.3充电功能-23

4.3本章小结-23

5.总结-24

参考文献-25

附录-26

致谢-30