基于反馈线性化的自主车辆编队控制与仿真.docx

资料分类:工业大学 上传会员:天使的翅膀 更新时间:2019-04-10
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摘要:近年来,随着交通堵塞、交通事故等不利现象的频繁发生,车辆编队控制问题已逐渐引起人们的注意。本文在深入分析国内外编队控制理论成果的基础上,总结现有成果中存在的不足和局限性,对车辆编队控制问题作进一步研究。本文的主要研究内容如下:

1.详细地阐述了车辆编队控制的研究目的及意义,概述了国内外关于编队控制研究的几种方法,并进行简单的总结和分析。

2.利用跟随领航者的方法,结合四轮车自身的运动学约束关系,对车队建模,将编队控制问题转化为车辆之间的跟踪问题。

3.针对建立的跟随领航者运动学模型,利用线性化分析方法设计跟随车辆的速度控制器,保证跟随车辆能够与领队车辆保持期望的相对距离和角度行驶。

4.利用Matlab仿真验证所提算法的有效性。

5.对本文的研究成果进行总结,并提出了在本文基础上,有待于继续研究的问题

 

关键词:车辆编队;反馈线性化 ;Matlab仿真

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 引言-1

1.2 研究的目的以及意义-1

1.3存在的问题以及不足-2

1.4将来的发展前景-2

1.5 本文研究内容及结构-3

2 车队建模-4

2.1 单个车辆运动学模型-4

2.2 跟随领航者运动学模型-6

3 方法的选择-10

3.1编队控制以及研究方法-10

3.2 方法介绍-10

3.3 反馈线性化算法-11

3.3.1 前提条件设定-11

3.3.2 线性化控制器设计-11

3.4 李雅普诺夫控制算法-12

3.5 李雅普诺夫控制器设计-13

4 模型的仿真-16

结    论-24

参 考 文 献-25

致    谢-26

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最新评论
上传会员 天使的翅膀 对本文的描述:虽然目前在车辆编队方面逐渐引起了国内外很多研究人员的关注与研究,在编队控制方面也出了很多结果,但是这些结果中也有一些问题与不足存在。接下来将对这些问题与不足进行一......
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