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摘要:近年来,随着交通堵塞、交通事故等不利现象的频繁发生,车辆编队控制问题已逐渐引起人们的注意。本文在深入分析国内外编队控制理论成果的基础上,总结现有成果中存在的不足和局限性,对车辆编队控制问题作进一步研究。本文的主要研究内容如下: 1.详细地阐述了车辆编队控制的研究目的及意义,概述了国内外关于编队控制研究的几种方法,并进行简单的总结和分析。 2.利用跟随领航者的方法,结合四轮车自身的运动学约束关系,对车队建模,将编队控制问题转化为车辆之间的跟踪问题。 3.针对建立的跟随领航者运动学模型,利用线性化分析方法设计跟随车辆的速度控制器,保证跟随车辆能够与领队车辆保持期望的相对距离和角度行驶。 4.利用Matlab仿真验证所提算法的有效性。 5.对本文的研究成果进行总结,并提出了在本文基础上,有待于继续研究的问题
关键词:车辆编队;反馈线性化 ;Matlab仿真
目录 摘要 Abstract 1 绪论-1 1.1 引言-1 1.2 研究的目的以及意义-1 1.3存在的问题以及不足-2 1.4将来的发展前景-2 1.5 本文研究内容及结构-3 2 车队建模-4 2.1 单个车辆运动学模型-4 2.2 跟随领航者运动学模型-6 3 方法的选择-10 3.1编队控制以及研究方法-10 3.2 方法介绍-10 3.3 反馈线性化算法-11 3.3.1 前提条件设定-11 3.3.2 线性化控制器设计-11 3.4 李雅普诺夫控制算法-12 3.5 李雅普诺夫控制器设计-13 4 模型的仿真-16 结 论-24 参 考 文 献-25 致 谢-26 |