摘要：随着现代技术和工业化的不断发展，高精度产品的需求也越来越多，因此伺服驱动技术被大量地应用在工业方面的领域，被普遍地应用于数控加工中心和工业机器人等现代自动化的设备中，伺服驱动技术取得了巨大的进步并趋向于成熟，如今已成为现代运动控制的重要组成部分。

本文介绍了伺服驱动器的背景及发展现状，列出了伺服驱动器的型号及各自的参数并详细介绍了台达ASDA-B2伺服驱动器的面板及各个接口的参数，对台达ASDA-B2伺服驱动器进行了位置、速度和力矩模式调试。并详细描述了各个调试的步骤，简要介绍了安川SGD7S伺服驱动器的位置速度和力矩的调试步骤。本次调试通过固高GST8轴运动控制卡发送脉冲信号来对伺服电机进行位置调试，发送电压信号对伺服电机进行速度调试，通过调内部参数对伺服电机进行力矩调试。本课题工作对伺服驱动器应用具有很好的参考价值。

关键词：伺服驱动器；台达ASDA-B2；安川SGD7S；固高运动控制卡；位置模式；速度模式；力矩模式

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1课题的研究背景及意义-1

1.1.1伺服驱动器的研究背景-1

1.1.2伺服驱动器的研究意义-1

1.2伺服驱动器的发展现状-1

1.2.1伺服驱动器的发展-1

1.2.2伺服驱动器的现状-2

第二章  伺服驱动器型号及伺服电机参数-3

2.1伺服驱动器的型号-3

2.1.1台达系列-3

2.1.2安川系列-4

2.2伺服电机的参数-5

2.2.1台达ECMA电机的参数-5

2.2.2安川SGM7J电机的参数-6

第三章  伺服驱动器的安装及面板-8

3.1配线-8

3.2 CN1 I/O 信号接线-9

3.3面板显示及操作-11

3.3.1面板各部名称-11

3.3.2参数设置流程-12

3.3.3储存显示符号的含义-12

第四章  台达伺服驱动器ASDA-B2的调试-13

4.1操作模式-13

4.1.1操作模式简介-13

4.1.2操作模式选择-13

4.2与固高运动控制器GST卡接线图-14

4.3面板直接空载JOG调试-14

4.4位置模式调试-16

4.4.1PT模式位置命令-16

4.4.2位置模式调试流程图及参数-17

4.4.3位置模式调试步骤-18

4.5速度模式调试-20

4.5.1速度命令的选择-20

4.5.2速度模式调试流程图及参数-21

4.5.3速度模式调试步骤-22

4.6力矩模式调试-23

4.6.1力矩命令的选择-23

4.6.2力矩模式调试流程图及参数-24

4.6.3力矩模式调试步骤-24

第五章  安川伺服驱动器SGD7S的调试-26

5.1伺服驱动器的接线与调试-26

5.2位置模式调试-27

5.3速度模式调试-27

5.4力矩模式调试-27

第六章  总结与展望-28

致  谢-29

参考文献-30