摘要：经过多年的改革，我国在机械手研发方面已经具有一定的硬实力。机械手对未来的发展有导向作用，这不但对我国机械手技术的发展提出了迫切要求，而且对未来企业的发展有着良好的导向作用。未来工业的发展方向必然是降低劳动力的成本，因为社会的不断进步，提倡以人为本的理念，需要给人创造良好的工作环境，着同样需要机械手的参与，由此可见，研发机械手的意义很大。

针对近年来工厂对科技的要求，本文对基于PLC的物料分拣机械手分拣系统进行了总体分析与设计，包括整个工作流程的规划，各个子系统的设计、相关部件的选型和梯形图程序的编写来是实现机械手自由高效的动作。在一定程度上可以对物体进行自由移动，解放了劳动力，提高了工作效率，从而可以从产品中获得更大的效益。采用PLC作为控制器，确定输入、输出的端子，从实际出发解决机械手的应用问题。

关键词：机械手;PLC;工业生产；生产力；物料分拣

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1研究的目的及意义-1

1.2机械手在国内外发展趋势-1

1.3主要研究的内容和解决的关键问题-2

1.3.1主要的研究内容-2

1.3.2解决的关键问题-3

1.4机械手系统的工作原理及组成-3

第二章  执行系统设计-5

2.1选择不同类型的执行机构及其组成-5

2.1.1执行机构的分类-5

2.1.2执行机构的组成-6

2.2 执行机构各部分的分析与选择

2.2.1手部的选择-6

2.2.2手臂结构的选择-7

2.3执行机构的工作原理及其简图-9

第三章  驱动系统设计-11

3.1驱动系统的分析与选择-11

3.2机械手驱动系统的控制设计-12

3.3气动元件选取及工作原理-13

3.3.1气动元件的分类-13

3.3.2执行元件-13

3.3.3气源装置-14

3.3.4 辅助元件-14

3.3.5真空发生器-15

3.3.6控制元件-15

3.3.7吸盘-15

3.4驱动系统工作回路-16

第四章  控制系统设计-17

4.1控制系统的组成结构和传感器的选择-17

4.2控制系统PLC选型及控制原理-17

4.2.1 PLC 控制系统设计的基本原则-18

4.2.2 I/0点数分配-18

4.3气动机械手的流程图和外围接线图-19

4.4机械手控制原理-20

4.5 PLC程序框架-22

4.5.1总控制程序规划-22

4.5.2手动控制程序-24

4.5.3自动控制程序-25

参考文献：-30

附录A-31