摘要：绞车应用在现代工业生产中的各个方面。在各种轻重工业的生产中均可以看到绞车的身影，并且发挥着重要的作用。而随着现代化的快速发展，人类对于资源的需求量日益增加。蕴藏在大陆深处的各种资源已经渐渐不能满足于人类的工业生产需求了。但是目前人类对于海洋的探索程度还远远不够而导致蕴藏在海洋深处的的资源不能被充分的开采。因此对于海洋的探索程度需要进一步加深，于是海洋绞车便得到了的更加广泛应用。

铅鱼作为一种常用的水下勘测设备。常常是是由绞车拖曳。铅鱼绞车主要用于海洋勘探作业中铅鱼或其它水下设备的收放，一般具有绞车卷筒收放绳控制、操作手柄速度控制、放绳停止时反转制动、作业吊架位置控制、缆绳长度显示、长度/位置安全控制等功能。

本课题设计了一种以单片机为控制器，设计控制器与操作手柄、变频器、推杆控制器、编码器、数显单元之间的硬件接口设计，以及卷筒收放绳控制及速度调节、作业吊架位置控制、缆绳长度获取等软件设计。包括操作手柄中位电压的采集、零位调整；观察变频器启动时间、停止时间、反转制动时间与制动效果之间的关系，以便确定适合参数；分析作业吊架在不同作业位置时缆长与位置之间的约束关系等。

关键词：单片机，绞车，作业吊架，变频器

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论-1

1.1-研究背景-1

1.2-课题研究意义-2

1.3-国内外发展现状-3

1.4-本文主要内容-4

第二章 系统总体方案设计-5

2.1-引言-5

2.2-控制器STM8S103-5

2.3-位置调整-7

2.4-卷筒收/放缆-8

2.5-其它单元设计-9

2.5.1 数显单元-9

2.5.2 A/D转换以及D/A转换-10

2.6-章节小结-12

第三章 选型与介绍-13

3.1-三菱通用变频器FR-D700-13

3.1.1 变频器发展-13

3.1.2 FR-D700-14

3.1.3 变频器使用-15

3.2-数显单元-17

3.2.1 编码器-17

3.2.3 多功能脉冲表-18

3.3-收/放缆控制手柄-22

第四章 硬件电路设计-25

4.1-主电路-25

4.2-控制电路-26

第五章 软件流程设计及仿真验证-28

第六章 总结与展望-34

参考文献-35

致谢-37