摘要：无人机生产和使用成本低、机动性能强，目前在多种领域有着广泛的应用，由于社会的不断发展，对于无人机的性能也提出更高的要求。无人机需要其在飞行的过程中具有稳定的飞行姿势，对于飞行过程中遇到的干扰具有一定的抵抗能力。所以无人机的姿态控制具有一定的研究价值，本文主要研究纵列式双旋翼无人机的姿态控制问题的研究，利用自抗扰控制技术实现人机飞行姿态的自抗扰控制器的设计。

本文的主要内容包括：纵列式双旋翼无人机的结构原理、飞行原理和已有双旋翼无人机姿态控制问题的方法，并分析几种方法的优缺点。最终本文选择利用自抗扰控制技术研究双旋翼无人机的姿态控制问题。在分析纵列式双旋翼无人机机理模型特点的基础上，提出基于自抗扰技术的串级控制结构，在仿真实验中证明了所提出的串级控制方法具有较好的跟踪效果和抗扰性能。

关键词：双旋翼无人机；自抗扰控制；姿态控制

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论-1

1.1引言-1

1.2无人机的分类-1

1.3研究背景及意义-1

1.4课题研究的国内外现状及发展趋势-2

1.5本文研究的主要内容-3

第二章 纵列式双旋翼无人机飞行姿态控制系统-4

2.1纵列式双旋翼无人机的结构原理-4

2.2纵列式双旋翼无人机的飞行原理-6

2.3无人机飞行姿态控制方法-6

第三章 自抗扰控制技术原理-10

3.1自抗扰控制技术概述-10

3.1.1跟踪微分器-11

3.1.2扩张状态观测器-12

3.1.3状态反馈率-14

3.2自抗扰控制器的一般结构-15

第四章 基于自抗扰控制技术的无人机飞行姿态研究-17

4.1串级线性自抗扰控制器的设计-17

4.1.1二阶n级串级线性自抗扰控制器设计-17

4.1.2二阶2级串级线性自抗扰控制器的设计与仿真-19

4.2串级LADRC在双旋翼无人机飞行姿态控制中的应用-22

4.2.1纵列式双旋翼无人机姿态控制系统的模型-22

4.2.2串级LADRC的设计-23

4.2.3纵列式双旋翼无人机飞行姿态控制仿真-25

第五章 总结-32

1、总结-32

参考文献-33

致    谢-35