摘要：自动化立体仓库的设计至今已十分成熟了，大型机械和自动化的投入大大的减少了土地成本和人力成本，而目前自动化立体仓库中扮演着最重要的环节的是堆垛机，所以其工作效率直接影响着自动化立体仓库的运行效率。本文以地面支撑、双立柱、直线型巷道堆垛机为研究对象，从堆垛机的运行速度分析，提高其控制系统的响应速度，进而提高堆垛机的工作效率。

本文主要研究内容包括对堆垛机工作原理进行分析概述，设计用变频器等对堆垛机运行进行变频调速，采用三菱PLC作为堆垛机的运行控制器件，对控制程序进行编译，实现堆垛机出、入库的作业流程。

关键词： 自动化立体仓库；堆垛机；变频器；PLC

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪  论-1

1.1 课题研究背景及意义-1

1.2 堆垛机的国内外研究现状-1

1.3 论文内容安排-3

第二章 堆垛机控制系统总体方案设计-4

2.1 堆垛机控制系统的整体结构-4

2.2 堆垛机伺服控制原理-4

2.3 堆垛机安全保护措施-5

第三章 堆垛机硬件设备选型-7

3.1 堆垛机的整体机械结构-7

3.2 电机选型-7

3.3 变频器选型-9

3.4 编码器选型-11

3.5 认址方式选型-13

3.6 PLC选型-14

3.6.1 FX-2N系列PLC的特点-14

3.4.2机型的配置及I/O点数的分配-15

第四章 控制系统设计及仿真调试-17

4.1 PLC控制程序设计原理-17

4.1.1 堆垛机的控制模式-17

4.1.2 系统主程序设计-17

4.1.3 系统入库作业流程-18

4.1.4 系统出库作业流程-19

4.2 PLC控制程序调试和分析-20

4.3 组态王界面设计和展示-21

4.3.1 组态王整体界面-22

4.3.2 按键跳转界面-22

4.3.3 运行过程展示-23

第五章 总结与展望-26

5.1 全文总结-26

5.2 未来展望-26

参考文献-28

致谢-30