摘要：随着计算机科学技术的突飞猛进，人们已经开始进入智能化时代。汽车已经不再单纯是原来意义上的交通工具了。人们开始对汽车的智能化程度越来越看重。更多的公司开始参与对智能汽车的开发，许多高校开始开设智能车方面的课程，关于智能小车的比赛也越来越多。

鉴于此背景，本课题设计了基于单片机的循迹避障智能小车。主要用于实现小车的自主循迹以及避障功能。首先对智能小车的发展现状、研究的意义以及方案的确定进行了全面的了解。选用STC89C52作为小车的控制芯片；运用一对红外循迹传感器作为小车的视觉器官来确定小车的行走路线；采用HC-SR04作为小车的听觉器官来感知小车前进方向的障碍物，防止小车前进过程中碰到障碍物。搭配双H桥结构的电路作为直流电机的驱动电路，从而控制整个小车的运动轨迹。鉴于C语言的可读性好，移植能力强，所以用C语言作为本设计的编程语言，本设计的电路简单，易于实现。

关键词：STC89C52  红外循迹传感器  L298N  双H桥

目录

摘要

Abstract

1、绪论-1

1.1课题的目的和意义-1

1.2课题发展新趋势-2

1.3课题研究的主要内容-2

1.4小结-3

2、系统总体设计方案-4

2.1循迹避障小车总体功能概述-4

2.2小车结构图-4

2.3系统方案设计和结构图-5

2.4主要元器件的选型-6

2.5小结-9

3、智能小车的硬件电路设计及原理-10

3.1硬件电路设计概述-10

3.2单片机系统设计-10

3.2.1晶振电路-11

3.2.2复位电路-12

3.3小车驱动电路设计-13

3.4超声波避障电路设计-14

3.5电平转换电路设计-15

3.6红外检测电路设计-16

3.7电压比较电路设计-16

3.8警报电路设计-17

3.9硬件电路设计小结-18

4、智能循迹避障小车的软件部分设计-19

4.1系统软件概述-19

4.2主程序设计-19

4.3红外循迹程序设计-20

4.4电机驱动软件设计-22

4.5超声波测距软件设计-24

4.6超声波避障软件设计-27

4.7电机调速程序设计-28

4.8软件设计小结-30

5、系统安装与调试-31

5.1系统硬件整体结构-31

5.2电机调试-31

5.3红外传感器调试-33

5.4软件部分调试-33

5.5系统整体调试-34

5.6设计中遇到的问题与分析-35

5.6.1硬件部分的问题及解决办法-35

5.6.2软件部分的问题及解决办法-36

6、设计总结与展望-37

6.1总结-37

6.2展望-37

参考文献-38

致谢-39

附录-40

附录一 总体硬件原理图-40

附录二 主要功能程序代码-43