摘要：机器人在现代社会中拥有着越来越广泛的应用，相比于单个机器人来讲，多机器人能够更加有效的完成任务。对于多机器人而言，我们需要的是解决多机器人在完成任务时的编队问题，一个好的多机器人编队系统，能够让机器人在执行任务时的效率得到显著的提高。本文主要通过改进势场函数，改进局部最小点等方法来完善多机器人编队系统，确保多机器人编队在执行任务期间的队伍完整性。最后的实验结果也表明，改进后的人工势场法可以有效的控制多机器人编队。

关键词：多机器人，编队控制，人工势场法

目录

摘要

Abstract

1  绪论-4

 1.1  研究背景与意义-4

 1.2  国内外多机器人编队研究状况-5

 1.3  论文主要研究内容及组织结构-5

2  多机器人编队控制系统-5

 2.1  多机器人编队研究的背景与基本思想-5

 2.2  多机器人系统的体系结构-6

3  智能算法-7

3.1  人工势场法简介-7

3.2  人工势场法原理-7

3.3  人工势场法中的机器人运动模型-8

3.4  算法流程-8

4  人工势场法的改进-9

 4.1  势场函数改进-10

 4.2  改进势场函数的局部最小点-10

 4.3  整体法改进-11

 4.4  人工势场算法的遗传算法改进-11

 4.5  基于ad-hoc网络的环境势场改进-12

5-算法优点比较-14

6  编队控制实验-14

 6.1  队形控制仿真-15

 6.2  实验结果-15

结  论-18

参 考 文 献-19

致谢-20