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摘要:本论文将提出一种有新机构的组成的救援机器人,该机器人集先进的机械、电子、信息、控制工程等技术于一身,采用仿生学原理,综合蛇形机器人和轮式机器人的优点,采用轮胎、摇杆机构的有机结合,能够在复杂的路面上行走,用于搜索幸存者、探测检测井下环境,具有体积小、成本低、可控性强等特点。 本论文重点研究了摇杆机器人齿轮式差动平衡机构的设计、传动系统的设计以及控制系统的设计。
关键词 机器人;差动机构;行星齿轮
目录 摘要 Abstract 1.绪论-1 1.1 引言-1 1.2 课题研究的背景及意义-2 1.3研究现状-2 1.4课题研究内容-3 1.5本章小结-3 2.传动系统的设计-4 2.1电机的选择-4 2.1.1电动机的功率-4 2.1.2电动机的转速-4 2.1.3电动机的型号及参数-4 2.2传动系统的参数计算-4 2.2.1总传动比和分配传动比-4 2.2.2传动零件的设计-5 2.2.2.1链传动的特点-5 2.2.2.2链传动的设计计算-6 2.2.3锥齿轮传动-9 3.齿轮式差动平衡机构的设计-12 3.1差动机构的特征-12 3.2齿轮式差动机构的原理-12 3.3差动机构的分析-14 4.摇杆机器人的机械设计-15 4.1机器人的移动机构设计-15 4.2机器人运动分析-16 4.3机器人的传动系统设计-20 4.4变形装置传动系统设计-21 4.5云台结构设计-22 5.摇杆机器人的控制系统设计-23 5.1电源电路-23 5.1. 1寻线电路-23 5.1.2避障电路-24 5.1.3激光测距电路-24 5.2控制器电路-25 5.2.1声光报警电路-26 5.2.2电机驱动电路-26 5.2.3显示电路-26 5.2.4智能机器人的软件设计-27 结论-30 致谢-31 参考文献-32 |