摘要:随着现代制造技术自动化的发展，自动上下料机械手将会应用于许多领域中．然而，目前我国冲压行业的生产线上主要还是依靠人工进行上下料，这种传统的工作方式不仅工人的劳动强度大，工人的人身安全无法得到保障，而且劳动成本高，企业用工压力大．这样的现状难以满足现代自动化趋势对速度和精度的要求，严重制约了我国冲压行业的发展．

　　　本文以冲床自动上下料机械手控制系统作为研究对象，完成该系统的电气设计和程序编写等工作．论文首先分析冲压工艺，对上下料机械手的主要部件进行选型，确定总体的设计方案，对控制系统的电气部分进行规划和设计，为实现上下料机械手的功能奠定基础．并且通过编写可编程逻辑控制器和触摸屏的程序对系统进行控制．

　　　分析上下料机械手控制系统中的难点，结合生产实际，对该系统进行不断地调试和改善，提高整个系统的可靠性和稳定性，通过触摸屏和可编程逻辑控制器的结合使用，最终实现该系统自动上下料的功能．

关键词：可编程逻辑控制器；上下料；机械手；触摸屏

目录

摘要

ABSTRACT

第1章 绪 论-1

1.1 引 言-1

1.2 国内外研究现状-1

1.3 课题来源与研究意义-3

1.4 本文主要研究内容-3

第2章 上下料机械手系统结构分析及总体方案拟定-5

2.1 冲压生产工艺分析-5

2.2 上下料机械手总体方案设计-5

2.3 上下料机械手主要模块分析-6

2.3.1 机械手移动机构及功能分析-6

2.3.2 气爪介绍及控制方法分析-8

2.4 控制方案拟定及关键部件选型-8

2.4.1 控制方案拟定-8

2.4.2 控制系统关键部件选型-9

2.5 本章小结-9

第3章 自动上下料机械手电气设计-11

3.1 总体方案设计-11

3.2 电气控制原理图设计-12

3.2.1 伺服系统电气控制设计-12

3.2.2 气动模块控制电路设计-15

3.3 本章小结-16

第4章 高速高精度伺服控制技术研究-17

4.1 伺服驱动器设置-17

4.2 伺服电机原点复位技术研究-19

4.2.1 伺服驱动器原点复位设置-19

4.2.2 PLC程序原点复位模块功能-20

4.3 本章小结-23

第5章 上下料机械手控制系统程序设计-25

5.1 松下FP系列PLC编程语言介绍-25

5.2 PLC程序设计-25

5.2.1 自动上下料机械手系统控制时序安排-25

5.2.2 伺服模块的PLC控制-26

5.3 人机界面设计-27

5.3.1 MCGS功能简介-27

5.3.2 MCGS人机界面设计-28

5.4 现场调试-30

5.4.1 系统整体运行调试-30

5.4.2 系统报警调试-30

5.5 本章小结-30

第6章 总 结-31

6.1 本文总结-31

6.1.1 主要完成的工作-31

6.1.2 主要创新点-31

6.1.3 存在的不足及应对策略-31

6.2 展望-32

参考文献-33

致 谢-34