摘要：机械手的主要控制对象是工业生产自动化。随着自动化的蓬勃发展机械手便成为一项新的技术类别，并且具有较好的发展前景。机械手大面积的应用在工业上产自动化上，能够提高工作效率，改变生产条件，适用多种行业。特别是在高压、高温、等恶劣的工作环境中，机械手的强适应性得到普遍认可。总而言之，机械手可以提高劳动生产率，改善生产条件，降低劳作强度和实现自动化的有效机械装置。

本设计描述了基于PLC的工业机械手运动控制系统设计，重点介绍了机械手控制系统中的硬件选择，软件确定，以及PLC控制装置的工作过程。

本设计实现了机械手在流水线上的自动化功能，通过西门子S7-200PLC控制机械手完成从A传送带搬运物件至B传送带中，然后多次进入该工作流程。机械手夹紧放松升降、旋转、伸缩的执行，是通过液压驱动跟电动机驱动实现的。

关键词  机械手；PLC；控制

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题的意义-1

1.2 课题研究的内容-1

2 机械手介绍-3

2.1 机械手的概述-3

2.2 机械手的应用-4

2.3 机械手的发展趋势-4

2.3.1 高精度-4

2.3.2 节能化-5

2.3.3 一体化-5

2.4 机械手的组成-5

3 机械手的设计要求-6

3.1 基本设计思路-6

3.2 本课题机械手简述-6

3.3 机械手基本设计框图及说明-7

3.4 机械手基本数据-7

3.5 机械手结构设计-8

3.5.1 机械手形式的选择-8

3.5.2 机械手材料的选取-8

3.5.3 机械手驱动方式的选择-8

3.6 机械手各部位设计-8

3.6.1 伸缩臂的设计-9

3.6.2 升降臂的设计-9

3.6.3 旋转机械臂的设计-10

3.6.4 机械手手部设计计算-11

3.6.5 液压驱动系统设计-12

4 PLC-14

4.1 PLC简介-14

4.2 PLC工作原理-14

4.3 PLC控制面板设计-15

4.4 机械手作业过程的工艺过程和控制方案-16

4.4.1 确定工艺要求-16

4.4.2 确定工艺流程-16

4.5 PLC程序的编写-17

4.5.1 用户I/O设备的确定-17

4.5.2 根据I/O分配表制作分配图：-18

4.5.3 PLC控制程序梯形图-19

4.6 机械手工作方式介绍-21

结论-23

参考文献-24

致谢-25