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摘要:现今社会的公共卫生的保持还是需要消耗大量的人力,如果通过机器人来完成城市清洁的工作,就可以解放大量的劳动力。在研究了垃圾捡拾机器人的情况之后,可以知道这种机器人的发展趋势是非常不错的,有着很高的研究价值。 本文主要对垃圾捡拾机器人的控制结构进行了研究。通过查找文献,了解了机器人发展的状况与趋势,然后再对控制结构进行分析与设计。这样我们就能够利用控制系统使机器人做到远程自动控制,大大的节约了社会资源,创造了丰富的价值。
关键词 垃圾捡拾机器人;液压控制;PLC控制
目录 摘要 Abstract 1 绪论-1 1.1概述-1 1.1.1课题研究的背景和意义-1 1.1.2移动机器人的发展与应用-1 1.1.3主要研究内容与研究方法-2 1.2垃圾捡拾机器人的运行框图-3 2 垃圾捡拾机器人方案设计与选择-4 2.1捡拾机构设计-4 2.1.1方案一:铲斗车型结构-4 2.1.2方案二:机械手抓取型结构-4 2.1.3方案三:旋转毛刷收集机构-5 2.1.4捡拾方案的确定-5 2.2移动形式的确定-5 3 机器人工作过程简单分析与机械臂机构设计-6 3.1工作过程简单分析-6 3.1.1垃圾捡拾机器人驱动的简单分析-6 3.1.2捡拾机器人的机械手的工作分析-6 3.1.3机器人支撑座-7 3.2机械臂的机构设计-7 3.2.1机械臂机构的设计要求-7 3.2.2机械臂机构的具体设计-7 4 液压控制环节-9 4.1液压控制的优点-9 4.2液压系统控制油路图-10 4.3液压系统油缸选型-11 4.3.1摆动液压缸的选型-11 4.3.2手臂1与2的液压缸选型-12 4.3.3机械手手爪活塞缸选型-13 4.4液压泵的选型-14 4.5系统校核-16 4.6液压系统其他元件的选择-19 5 机器人的控制机构设计-20 5.1PLC控制-20 5.2机械手的控制-20 5.3驱动系统的控制-23 总结-26 致谢-27 参考文献-28 |