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摘要:这次的毕业设计主要是讲述了探测机器人行走机构的设计,主要包括探测机器人的部件结构设计、整体机构设计、控制电路设计和控制件的设计。在这次设计中,由于机器人结构的复杂性和对机器人了解范围的局限性,遇到了非常艰巨的困难,所以参考了前人的设计理论和经验,再次基础上又增加了自己的东西,可以保证设计的精确性。 但是,在这次设计中还有很多不合理的地方。由于缺少设计经验和在学校所学知识的局限性,所以本次设计内容还比较稚嫩,还有许多地方有待于进一步的完善和提高。所以本次设计还不能作为探测机器人行走机构设计的标准,只是机器人设计的一个理论方案,还望看过这次设计的专业人员给予批评指正。 关键词 探测机器人;行走机构;控制电路
目录 摘要 Abstract 1 绪论-2 1.1 设计产品概况-2 1.2 设计目的和意义-2 1.3 国内外发展状况-2 1.4 研究内容-5 2 设计方案的选择-6 2.1 行走机构方案的选择-6 2.2 机器人手臂机构设计方案-7 2.2.1 蠕动式机器人手臂-7 2.2.2 沿X、Y、Z坐标轴直线运动的机器人手臂-7 2.2.3 仿人类手臂式的机器人手臂-8 2.3 摆臂翼板的设计-8 2.3.1 注意事项-8 2.3.2 参数计算-9 3 整体结构设计-10 3.1 探测机器人行走机构的力学原理-10 3.2 机器人电动机的选择-10 3.3 机器人参数计算和强度校核-11 3.3.1 齿轮传动的参数计算和强度校核-11 3.3.2 齿轮传动的设计参数和传动效率-14 3.3.3 齿轮传动时的润滑和热平衡计算-15 3.3.4 传动方案的选择-17 4 控制电路设计和选择-19 4.1 控制电路的设计-19 4.2 电路开关的选用-20 4.3 控制器的设计-21 结论-22 致谢-24 参考文献-25 |